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강남 누비며 '엣지 케이스' 수집···카카오모빌리티, 자율주행 상용화 속도

"강남은 한국에서 가장 복잡한 도심 환경입니다. 2018년부터 판교에서 많은 테스트를 해 온 카카오모빌리티에게도 강남의 도로는 항상 새로운 숙제를 던져주는 곳이기도 합니다. 쉬운 곳에서 1년 달리는 것보다 강남에서 한 달 달리는 편이 인공지능(AI) 모델에게는 훨씬 더 좋다고 생각합니다." 임인호 카카오모빌리티 자율주행 개발팀 AI 주행 파트 리더는 9일 오전 서울 서초구 한국자동차모빌리티산업협회(KAMA)에서 열린 미디어스터디를 통해 이같이 말했다. 임 리더는 기존 AI 플래너를 E2E(End-to-End) 방식으로 확장하고 규칙 기반 안전성 평가기(Safety Evaluator)를 결합한 구조를 소개했다. 카카오모빌리티는 지난해까지 자율주행 핵심 알고리즘을 인지·판단·제어 단계로 나눈 규칙 기반(Rule-based) 방식으로 개발했다. 올해 1분기부터는 판단 영역을 규칙 기반 플래너와 AI 플래너로 나눠 복잡한 도로 상황에 대응하고 있다. AI 플래너에서 한 단계 진화한 것이 E2E다. 현재는 E2E 모델이 다양한 주행 경로를 예측하면 안전성 평가기가 교통법규와 차량의 물리적 조건 등을 검증한다. 예컨대 어린이보호구역에서 AI가 정지하지 않아도 된다고 판